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Die Asteroide oder Planetoide (Kleinplaneten) umkreisen die Sonne genau wie die Planeten in festen Bahnen. Die meisten davon im Asteroiden-Gürtel.
Die Asteroide bilden zwischen den 4 sonnennahen Planeten und den Gasriesen einen Gürtel, wie die Abbildung zeigt. Er liegt also in einem Abstand von 2 bis 3,4 AE von der Sonne entfernt zwischen Mars und Jupiter. Dieser Bereich wird auch als Inneres Sonnensystem bezeichnet.
Manche Kleinplaneten besitzen sogar Monde, Ida den Dactyl, 1,4 km Durchmesser, entdeckt 1933 und Eunomia einen noch namenlosen Mond, 13 km Durchmesser, entdeckt 1999.
Die nächste große Gruppe von Planetoiden folgt jenseits des Neptun. Diese werden aber um den Unterschied deutlich zu machen, als Trans-Neptun-Objekte bezeichnet und befinden sich entweder im Kuiper-Gürtel oder in der Oortschen Wolke.
Einige laufen aber in anderen Bahnen um die Sonne. Wahrscheinlich sind sie durch Zusammenstöße aus ihrer ursprünglichen Umlaufbahn geworfen worden.
Einige wurden auch von den Nachbarplaneten Mars und besonders dem Gasriesen Jupiter eingefangen. So sollen beide Monde des Mars eingefangene Planetoide sein. Beim Jupiter sind nur die inneren 8 Monde mit dem Planeten gleichzeitig entstanden, die restlichen (bis heute 54) sind eingefangene Himmelskörper. Es sind nicht nur Planetoiden, sondern auch Meteoriten.
Die aus der Bahn geworfenen Asteroide, die nicht eingefangen wurden, bewegen sich nun in anderen Umlaufbahnen. Manche von ihnen bewegen sich auf der gleichen Umlaufbahn wie Mars und Jupiter. Man bezeichnet sie deshalb auch als Trojaner. Vielleicht werden auch sie eines Tages eingefangen und zu Jupiter-Monden.
Erdnah aber ohne Gefahr einer Kollision kreisen die Kleinplaneten vom Typ Amor, die 1932 entdeckt wurden. Bekannt sind bisher 1249 Objekte von diesem Typ. Als Typ Aten (engl. Schreibweise für Athen) werden Planetoide bezeichnet, die etwas innerhalb der Erdbahn laufen. Die Trojaner (1976 entdeckt, zur Zeit kennt man 224) und Asteroide vom Typ Apollo sind Kleinplaneten, die die Erdbahn kreuzen (entdeckt 1862). Bis jetzt sind 1365 bekannt die eine Gefahr für die Erde darstellen.
Dazu kommen weitere Objekte mit Kollisionsgefahr, die Near Earth Objekts (NEO, erdnahe Objekte).
Und dann gibt es noch die sogenannten Centauren, Objekte zwischen Saturn und Neptun. Einer davon, Pholus ist ein Uranus-Trojaner.
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